公共交通中的自动驾驶巴士，现状如何？项目、技术及挑战概览
自动驾驶公交车与自动驾驶穿梭车：技术方面已（几乎）准备就绪，监管框架尚未完善，公众认知更不到位。不过自动驾驶公交车的试点项目正在不断增加，已有几家制造商宣布将在未来几年内推出自动驾驶公交车队。
与此同时，在小型私人区域运行的短途无人驾驶穿梭车并非新鲜事物（例如业内有Navya和Easy Mile，而ZF也在这一领域十分活跃）。
然而，人们对逐步引入此类技术的乐观情绪似乎正在减弱。显然，目前的商业可行性尚未确立。而且该领域的多家知名企业要么选择了战略调整（如ZF），要么在财务稳定性方面面临困境（以Navya为例）。
难道这个市场的发展前景不如预期？也许只是需要更长的时间而已。与此同时，欧洲在公共交通领域部署自动驾驶车辆方面的主要项目是汉堡的ALIKE计划：根据德国联邦交通部与汉堡汉萨城之间的协议，到2030年该市道路上可能会有多达10,000辆自动驾驶穿梭车行驶（Holon Mover和大众ID.Buzz AD将是首批进行测试的车辆）。而在欧洲积极推动这一解决方案的巴士制造商，无疑是土耳其的Karsan公司。
作为无人驾驶技术引入可能引发的争议的一个例证，值得关注的是：2024年，司机工会运输工人联盟（TWU）与俄亥俄州交通管理部门（COTA）达成协议，赋予后者对自动驾驶车辆的否决权。这项新的集体谈判协议规定，司机工会必须同意任何形式的自动驾驶技术的应用。
没有安全驾驶员的运营未来？
然而，截至2026年，自动驾驶巴士领域似乎正进入一个新的阶段。虽然大多数项目传统上依赖车载安全操作员，但近期的进展表明监管机构对更高程度的自动化越来越放心。例如，在2025年，挪威当局批准在特定条件下无需车载安全驾驶员即可运行自动驾驶巴士。
与此同时，制造商、技术提供商以及公共交通运营商越来越关注不仅包括自动驾驶客运服务，还包括车辆维修站的自动化以及运营效率的提升。
德国：2027年市场成熟
显而易见的是，德国对无人驾驶公交车的应用显得格外感兴趣。2024年底，该国的公共交通企业协会VDV对联邦交通部的战略文件表示欢迎，并呼吁为“4级”自动驾驶技术加大投资力度。据VDV称，德国预计在2027年实现车辆与4级自动驾驶系统的首次结合并达到市场成熟阶段。
VDV主席英戈·沃特曼表示：“届时我们需要通过新联邦政府的有针对性资助，为该行业提供足够数量的公交车辆采购需求，这样才能在德国大规模生产这类车辆，并带来相应的积极效应。”
Karsan – Adastec：备受关注的自动驾驶公交车
2022年，土耳其的Karsan公司在挪威推出了欧洲首辆投入实际运营的常规尺寸自动驾驶巴士。这款名为Karsan Autonomous e-Atak的巴士由Adastec公司的flowride.ai四级自动驾驶软件平台实现无人驾驶功能，此后一直由Vy Buss公司在斯塔万格市的一条城市公交线路上使用，用于运送乘客。
到2024年3月，该车辆已运行两年。据原始设备制造商称，这款公交车在该线路表现优异；2023年12月，它被部署在一条更具挑战性的线路上——那里车流密集且需要变道、行驶速度更快，还需穿过一条隧道。另一个项目正在芬兰坦佩雷开展。而哥德堡的项目则将于2025年8月开始：Karsan的自动驾驶e-Atak公交车将在连接哥德堡中央车站与利塞贝格火车站的线路上运行。该项目由西约塔兰地区资助。该公交车将作为Västtrafik交通网络的一部分开始载客运营，安全驾驶员仍会坐在驾驶座上。
有趣的是，在瑞典的该项目中，该公交车将使用挪威公司Applied Autonomy的软件，而这家公司正是Karsan自动驾驶项目中的Adastec合作伙伴。
Autonomous e-Atak配备了超越ADAS功能的驾驶辅助系统，以及先进的激光雷达传感器。这些传感器通过发射激光束，在最复杂的角度下仍能实现120米范围内的有效检测，以厘米级精度对周围物体进行三维定位。此外，前置雷达发出的无线电波可在各种天气条件下识别160米范围内的移动物体。该自动驾驶技术不仅能具备环境感知能力，还能轻松应对道路状况并分析交通流量。
ADASTEC明确致力于为公交车开发自动驾驶技术。“我们认为在公交市场中有显著的投资回报，”首席执行官Ali Ufuk Peker在2023年3月如此表示，“运营成本非常高，因此如果我们能通过自动化和电气化降低这些成本，就能为相关软件和技术创造收益——这其实是一个数学等式。对于ADASTEC而言，当车辆数量达到200辆左右时就能实现盈亏平衡。如果我们能处理5000万到1亿辆车的需求，并且最终推出能为公交车队节省成本的产品，那这就是一个可行的应用场景。这正是ADASTEC的目标——我们专注于特定领域，与汽车制造商共同分担部分财务负担，从而降低所需的投资金额。”
Karsan已成为自动驾驶公共交通领域最活跃的厂商之一。在欧洲完成相关部署后，该公司又在汉诺威与üstra展开了自动驾驶运营，并随后参与了ALBUS项目。在欧洲之外，Karsan通过与Beep合作将自动驾驶技术推广到北美，在美国部署了Autonomous e-JEST车型。
MAN的承诺：2030年推出自动驾驶公交车
MAN与Mobileye似乎正在携手合作
根据MAN的研究，自动驾驶公交车可使总拥有成本降低50%——显然这些节省的成本将用于其他方面。
2023年5月，MAN宣布与英特尔旗下的Mobileye展开合作。他们的首要目标是在慕尼黑的MINGA研究项目中，从2025年起推出配备安全驾驶员的首批自动化城市巴士并进行试点运营。
MAN Truck & Bus计划在未来开展更多实际客户应用场景的试点项目，长远来看还希望在十年内实现大规模量产。今年2月，MAN Truck & Bus的巴士产品战略负责人迈克尔·罗斯在柏林举行的VDV会议及ElekBu展览上，谈到了自动驾驶巴士的发展前景以及该技术落地所面临的挑战。
总部位于慕尼黑的MINGA项目曾一度推迟，原定2026年初启动，但后来MAN选择了新的合作伙伴——正是与Karsan已有合作的Adastec公司。
作为最终验证阶段的一部分，这些无人驾驶公交车将在没有乘客的情况下在慕尼黑的公共道路上试运行。在这些测试之后，慕尼黑交通公司（MVG）计划于2026年秋季开始试点运营。
BeIntelli项目于2024年投入运行
与此同时，2024年春季MAN的“BeIntelli”项目在柏林开始实施。该项目由柏林工业大学和IAV GmbH共同开发，旨在在城市中心引入包含自动驾驶车辆的智能交通系统。
BeIntelli项目的核心是一辆“演示用公交车”，即配备有柏林工业大学研发的自动驾驶系统的电动自动驾驶车辆。曼恩公司在LinkedIn上表示：“在市中心，我们的全电动公交车将能够在阿登纳广场与恩斯特-罗伊特广场之间、通往勃兰登堡门的数字化测试路线上自主行驶。”
这款基于Lion’s City E型号打造的公交车将配备由BeIntelli项目合作伙伴——属于柏林工业大学的DAI-Lab以及GT-ARC共同开发的自动驾驶系统（ADS），同时还得到实体人工智能与数字化中心的支持。
这辆公交车将作为一个数字化中心，通过屏幕向乘客直观展示驾驶技能与技术。
Holon与专为自动驾驶设计的穿梭车的出现
虽然许多自动驾驶公交车项目都是基于经过改造以适应自动驾驶功能的传统公交平台，但市场中也有一部分专注于专为无人驾驶设计的车辆。其中最著名的例子便是由Benteler支持的自动驾驶出行公司Holon。
2026年初，本特勒通过收购专注于按需及自动驾驶解决方案的ioki公司，进一步巩固了其在自动驾驶出行生态系统中的地位。这一举措体现了其将车辆研发、软件技术及出行服务整合到同一集团旗下的更宏大战略。
与此同时，Holon加快了其自动驾驶穿梭车的规模化部署计划。该公司宣布，Holon城市自动驾驶车辆的制造将在佛罗里达州的杰克逊维尔进行，预计该产能将为未来在公共交通、校园出行（通过与总部位于美国的CharterUP合作）以及其他受控运营环境中的应用提供支持。
ZF：直到2023年仍专注于自动驾驶巴士
2018年，ZF与e.GO Mobile建立了合作伙伴关系，旨在通过新成立的e.GO Moove GmbH合资企业（ZF持有40%的股份）来开发电动穿梭车——最终实现无人驾驶的e.GO Mover。
2022年4月，ZF宣布已收购韩国一家专注于为自动驾驶汽车及ADAS系统提供基于人工智能的视觉处理技术的公司StradVision的6%股权。
自2021年7月成立以来，由Wilhelm Rehm领导的ZF商用车部门一直将商用车辆的无人驾驶技术作为重点研究方向。他表示：“秉承ZF的‘下一代出行’战略，该部门还将助力ZF在电动化、车辆操作系统、自动驾驶及数字化领域实现领先地位。”
2023年初，ZF推出了其新一代自动驾驶穿梭车。该公司称该车型专为“城市环境及混合交通状况”设计，具备4级自动驾驶能力，并与美国出行服务提供商Beep合作开发。
然而，2024年初，该集团宣布了重大战略调整，决定不再生产自动驾驶穿梭车，而是专注于提供自动驾驶技术及工程服务。
Navya的收购
2021年中，Navya获得了750万欧元的补贴（主要为无需偿还的资助），用于推进四个高科技项目，其中三个属于政府“France Relance”计划的一部分。其中一个项目的目标是基于Bluebus电动巴士开发并实现自动驾驶巴士的工业化生产。该计划由Actia、Bluebus和Keolis组成的联盟牵头推进。
Navya表示已于2025年1月25日向里昂商业法院申请停止支付款项。此前几年，Navya在巴黎证券交易所的股价大幅下跌。2018年该公司在巴黎证券交易所上市时，股价还超过7欧元，2020年底曾达到4欧元的峰值。此后股价持续走低：在该公司申请暂停上市的那天（1月24日），Navya的股价仅为3欧分。
2023年，这家公司被工程公司Gaussin与日本企业Macnica组成的合资企业收购，该企业在2023年的国际巴士展上以GAMA的名称亮相。
沃尔沃：2021年推出的自动驾驶巴士（概念车）
一种无需司机在车上、能够在车辆基地内自主电动行驶的公交车？它已经出现了。2019年11月，沃尔沃客车公司展示了一款具备自动驾驶功能的7900电动城市公交车。
此次演示是在瑞典哥德堡郊外的一个车辆基地中与Keolis公司合作进行的：该公交车在载有乘客的情况下，成功地在停车场与多个工作站点之间行驶，这些工作站点包括清洗、维修和充电区域，最终停在了指定位置。
新加坡的首次无人驾驶试点
2019年3月，沃尔沃客车在新加坡展示了其首款自动驾驶巴士概念车。这款基于沃尔沃7900电动巴士改造而成的无人驾驶车辆，是沃尔沃与南洋理工大学合作的成果。首次演示确实是在新加坡进行的，该款沃尔沃巴士很快将在南洋理工大学的校园内开始测试。
沃尔沃在一份新闻稿中指出，这款自动驾驶巴士概念车配备了各种传感器和导航控制系统，均由先进的人工智能系统负责操控。此前，沃尔沃客车曾在2018年6月瑞典哥德堡举行的沃尔沃海洋拉力赛期间，向选定的公众展示了这款无人驾驶巴士概念车。
停靠时的自动驾驶辅助功能
2021年9月，沃尔沃客车宣布正在测试一种全新的自动驾驶辅助概念，该系统旨在在需要高精度和高度安全的场景下为驾驶员提供帮助，例如靠近公交站并停靠时。该系统可自动调节巴士的速度并操控方向，让驾驶员能够专注于巴士周围的情况。
这家瑞典企业还与查尔姆斯理工大学共同发布了一项研究，指出巴士驾驶员对能够帮助巴士准确停靠在公交站的自动驾驶辅助系统极为认可。不过，鉴于该品牌在2023年做出了重大战略调整，即停止在欧洲生产完整巴士，目前尚不清楚其无人驾驶战略将如何发展。
斯堪尼亚的自动驾驶巴士即将问世
Nobina将在斯德哥尔摩部署斯堪尼亚的自动驾驶巴士
斯堪尼亚表示，其重点仍在于瑞典本土制造商，计划由Nobina在2020年开始在斯德哥尔摩地区用两辆巴士开展自动驾驶巴士在常规线路上的试运行。备受关注的将是斯堪尼亚首款电动巴士Citywide Electric，它目前正在瑞典厄斯特松德完成试点测试。
Nobina是北欧国家最大的公共交通运营商。与斯堪尼亚的自动驾驶巴士试运行将分两个阶段进行，最初不载客，之后再让通勤者上车。由于安全是整个试运行期间的首要任务，这些巴士都将配备安全驾驶员来监控运营情况并协助乘客（这也是我们报道的所有自动驾驶巴士试点项目共有的特点）。
在试点项目中，两辆斯堪尼亚Citywide LF电动巴士将把距离斯德哥尔摩市中心约20公里的快速发展的新住宅区巴卡比与附近的地铁站相连。该地区已有多项创新的公共交通项目正在推进，包括快速公交系统基础设施及新的数字化解决方案。充电工作将在夜间于车辆停放场进行。
斯堪尼亚着眼于中国的无人驾驶未来。携手海利恩科技
斯堪尼亚与海利恩科技之间的合作伙伴关系可追溯至2018年4月。海利恩科技致力于为中国交通行业开发解决方案，重点关注自动驾驶、电气化及互联技术。两家公司将携手推进自主运输应用的商业化进程，并助力实现向可持续交通系统的转型。
自2017年底以来，海利恩科技一直与深圳巴士集团在公共道路上测试自动驾驶公交车。
然而，鉴于该品牌在2023年做出了重大战略调整，决定停止在欧洲生产完整巴士，其自动驾驶战略将如何发展尚不明朗。
ADL与Stagecoach在苏格兰测试自动驾驶巴士车队
正如合作伙伴Alexander Dennis与Stagecoach所宣布的，2023年苏格兰又启动了一项关于自动驾驶公交车的项目。此次投入使用的车辆为柴油公交车。该项目获得了英国政府435万英镑的资金支持，由多家机构共同推进：Stagecoach与Transport Scotland、制造商Alexander Dennis Limited以及技术公司Fusion Processing。
已有五辆无人驾驶的Enviro200公交车通过福斯路桥在法夫与爱丁堡之间运送乘客。该项目最终于2023年5月正式启动。
值得一提的是，同一批合作伙伴已经开始携手在智能车库中测试自动驾驶公交车的运行情况。在这种车库里，公交车可以以无人驾驶模式进行停放和清洗，这是最早有望实现的实际应用案例之一。
然而，2024年12月有消息称，CAVForth自动驾驶公交车项目将于2025年2月14日结束，且不会在原定期限后继续推进，因为实际客流量低于预期目标。
2024年5月，Alexander Dennis还宣布将为负责剑桥Connector项目的联盟制造三辆Enviro100AEV自动驾驶公交车。
Iveco自动驾驶公交车：从智能车库走向道路
Iveco与EasyMile将于2021年推出自动驾驶公交车
伊维柯的自动驾驶巴士原型车将于2021年初亮相。该车型是在STAR项目的框架下开发的，得益于伊维柯巴士与多家公司及实验室之间的广泛合作。其中主要合作伙伴是EasyMile，这是一家法国公司，此前已研发并展示了无人驾驶电动摆渡车（他们也出席了2019年的UITP峰会）。伊维柯在2019年6月底宣布了这一消息。
伊维柯巴士正在为其原型车配备电子元件和传感器。作为智能出行解决方案领域的全球领导者，EasyMile不仅提供相关技术，还在平台集成、部署以及自动驾驶车辆车队管理方面拥有丰富经验。
伊维柯巴士：巴黎的智能停车场巴士
迄今为止，伊维柯巴士在自动驾驶巴士运营方面的实力早已通过2018年春季在巴黎使用伊维柯Urbanway车型开展的智能车库试点项目得到验证。其原理是：装有传感器的巴士能够在无需人工干预的情况下自行停放在车库中。这样一来不仅能够加快操作速度、节省时间和空间，车辆还能在进出车库时自动行驶，从而充分利用可用空间。加油和清洗作业也能完全自动化完成。
自动驾驶系统与智能巴士：从车库开始的自主化
说到自动驾驶与智能车库，我们不得不提及Autonomous Systems这家位于波兰格利维采的公司，它已将这一概念转化为实际产品。其开发的SmartDEPOT™系统可安装于标准城市公交车上，让车辆在无司机操作的情况下自动往返于车库内的停车区、充电区、清洗区和维修车间之间。该公司将配备该系统的车辆称为smartbus。整个流程由SmartDEPOT™任务控制中心协调，该中心由公司新设的“smartbus协调员”负责管理。
其运行范围在设计上较为有限：速度较低，车辆为空，且处于与普通公交车及车库工作人员共用的私人围闭区域内。由于该车库属于私有财产，因此其操作无需经过公共道路的认证。相关成本取决于驾驶员的工作时间。华沙MZA机构的评估显示，每位驾驶员每天在车库内的操作时间约为35分钟，按12年的使用周期计算，每辆车的总成本约为88,000欧元。MZA的Redutowa车库为双层结构，可容纳140辆车辆，专为智能公交服务设计，目前正与Gliwice的PKM公司合作开展试点项目。
在波兰境外，Bernmobil位于伯尔尼的Eigerplatz停车场在2026年5月通过停车场自动化准备度评估后获得了“Smartbus Ready”认证。该多层结构的停车场每天需处理12米和18米长公交车的倒车作业，评估认为这类操作属于欧洲同类停车场中最具挑战性的任务之一。对于一支由100辆公交车组成的车队，自动化系统测算出每辆公交车每天可节省10至15分钟的司机工作时间，每年总计可节省约9,125小时的司机工作时间，投资回收期约为4.9年，12年内的投资回报率可达89%。
本文最初发表于《可持续公交》杂志，标题为“公共交通中的自动驾驶公交车：现状如何？项目、技术与挑战概览”。